Nekje na pol poti med Prevojami pri Šentvidu in Trojanami leži Blagovica. To je eno od najzgodnejših naselij z omembo v pisnih virih v Črnem grabnu. Vitez Bartold iz Blagovice »de Loggewitz« se omenja v pisanih virih že leta 1273.
Blagovica je gručasto naselje ob Radomlji in njenem desnem pritoku Zlatenščici. Oba vodotoka tečeta v osrčju Črnega grabna. V središču kraja stoji župnijska cerkev sv. Petra. Svežo podobo daje naselju razširjena in prenovljena podružnična osnovna šola s telovadnico, ki je lahko večnamenski prostor, namenjen tako športnim kot tudi kulturnim prireditvam.
Slovensko ime naselja Blagovica (nemško: Glogowitz) je najverjetneje nastalo iz osnove glog (Glogovica). Rastlina glog (Crataegus) je trnati grm ali nizko drevo z rožnatimi, večinoma belimi cvetovi. Obstaja pa tudi verjetnost, da so se po tej rastlini že prej imenovali blagoviški plemenitaši, ki so se morda že s tem imenom priselili v Blagovico.
V zgornjem delu Črnega grabna je v srednjem veku tovornike, prevoznike in trgovce varoval grad v Blagovici. Ta obcestna srednjeveška postojanka je stala v trikotu, ki ga v Blagovici oklepata potok Zlatenščica in Radomlja. Blagoviška graščina naj bi bila obdana z obrambnimi jarki. Kot je omenjena v pisnih virih, je bila tako kot drugod tudi v Blagovici stolpu podobna trdnjava.
Valvasor je o Blagovici leta 1689 zapisal, da leži ob Radomlji ob deželni cesti med visokimi hribi in da je tu veliko tovornikov.
Na drugem mestu dodaja, da Blagovica leži v dolini, ki poteka od Bistrice čez Trojanski hrib. Piše, da je v okolici Blagovice veliko obdelovalne zemlje, da je tu veliko dobrih travnikov, da sadno drevje uspeva, gozdovi, ki so poraščeni z bukvijo in smreko, dajejo prebivalcem dovolj lesa, da leže v dolini Radomlje lepe vasi. O hribih nad Blagovico je zapisal, da na njih ni naselij, a je svet kljub temu obljuden. V svoji osmi knjigi omenja tudi podružnično cerkev sv. Petra v Blagovici.
Zdajšnja župnijska cerkev sv. Petra v Blagovici je že četrta po vrsti na tem mestu. Najprej je stala kot kapelica sv. Petra in Pavla ob grajskem stolpu v gradu Blagovica. Oglejski patriarh Bertrand je 29. julija 1345 potrdil na novo ustanovljeno kaplansko službo pri kapeli Sv. Petra in Pavla v patriarhovem gradu v Blagovici, ki je spadala v župnijo Dob.
Kaplansko službo sta ustanovila oziroma utemeljila Otokar Blagoviški, župnik v Kamniku, in njegov brat Nikolaj Blagoviški. Leta 1420 je bila kapela Sv. Petra v Blagovici še dobska podružnica. Leta 1526 je že omenjena med krašenjskimi podružnicami. Zdajšnja cerkev je zgrajena v renesančnem slogu v obliki križa. Zgradili so jo med letoma 1750 in 1755.
